E-VTOL-1 GUÍA PASO A PASO V2
El objetivo de esta guía es describir con precisión todos los pasos necesarios para que el Eclipson E-VTOL-1 vuele correctamente.
Aunque puede usar varios controladores de vuelo y agregar muchos extras como cámaras, tubos pitot, etc. Para simplificar lo más posible esta guía se centrará en los elementos mínimos necesarios para el vuelo Vtol con el uso de _Mateksys F405-ala controlador de vuelo con arduplane firmware. Para obtener una lista completa de los controladores de vuelo admitidos, consulte wiki de ArduPilot.
Te animamos a compartir tu experiencia o preguntar cualquier cosa relacionada con este proyecto en el siguiente foro. Además, si considera útil agregar cualquier información a esta guía, háganoslo saber en este foro.
PASO 1 - Soldadura
La información proporcionada por Mateksys es un poco confusa ya que te da un esquema para Inav y otro para ardupilot. El siguiente esquema es el resumen de lo que debe hacer.
Nota. En caso de que esté utilizando ESC con BEC, debe quitar un cable (alimentación) como puede ver en la siguiente imagen.
Nota 2. Hasta el PASO 10 no recomendamos instalar el controlador de vuelo en el avión, de esta forma las calibraciones serán mucho más sencillas.
PASO 2 -Actualización del firmware de su controlador de vuelo
1 Es posible que deba descargar los controladores correctos (necesarios para el controlador de vuelo F405-wing).
Descargue el "reparador de controladores" de esta página y ejecute el software.
2 Seleccione la última carpeta de aquí
3 Selecciona tu controladora de vuelo, en nuestro caso F405-wing
4 Seleccione el archivo “arudplane_with_bl.hex” y descárguelo.
5 Abierto vuelo beta o INAV
7 Conecte el controlador de vuelo a su computadora y haga clic enconectar
7 haga clic en flasheo de firmware
8 Haga clic en cargar firmware (local)y elija el archivo “arudplane_with_bl.hex” de su computadora
9 Haga clic en Firmware flash
PASO 3 - Configuración de la radio
Crear 5 canales de entrada
Canal 1: Alerón
Canal 2: Ascensor
Canal 3: Acelerador
Canal 4: Timón
Canal 8: cualquier interruptor de 3 posiciones para seleccionar modos de vuelo
Nota: No cree ninguna limitación de mezcla o viaje en la radio, de lo contrario puede causarle problemas más adelante. Solo puede usar algunos exponenciales e inversos (si es necesario) en la radio.
PASO 4 - Configuración del tailsitter de Ardupilot
1Descargue e instalar el planificador de misiones
2 Conecte el controlador de vuelo a su computadora y haga clic en conectar
3 Necesitamos decirle a ardupilot el tipo de vehículo que estamos usando, una configuración Vtol Tailsitter con dos motores y dos elevadores.
Haga clic en CONFIGURAR>Árbol de parámetros completo> buscarQ parámetro>activarlo> luego debe hacer clic en los parámetros de escritura inferiores y actualizar
Después de eso, debería poder ver todos los parámetros Q. Busque los siguientes parámetros y modifique los valores como se indica:
-Q_FRAME_CLASS=10,
Esto le dirá a ardupilot el tipo de vehículo que estamos volando.
-Q_A_THR_MIX_MAXyQ_A_THR_MIX_MAN = 0,9,
Esto establece la priorización del acelerador frente al control de actitud en un nivel alto. Se aplicará acelerador cuando el avión pierda actitud para recuperarlo.
-Q_VELZ_MAX_DN = 150
-Q_VELZ_MAX = 500
Límite de ascenso/descenso en QHover
.
Lee mas sobre aviones tailsitter en ardupilot
PASO 5 - Calibración de aceleración
Haga clic en calibrar el accel Mission Planner le pedirá que coloque el vehículo en cada posición de calibración. Presione cualquier tecla para indicar que el piloto automático está en posición y luego continúe con la siguiente orientación.
Las posiciones de calibración son: nivel, en el lado derecho, lado izquierdo, morro abajo, morro arriba y boca arriba.
PASO 6 - Calibración de radio
Enciende tu radio, haz clic en Calibrar radio y sigue las instrucciones.
(Tenga en cuenta que depende de su cableado, es posible que su receptor no esté alimentado por una conexión USB, es posible que necesite una batería conectada al receptor de alimentación).
PASO 7 - Salida del servo
Aquí le estamos diciendo a ardupilot la función de cada elemento conectado a nuestro controlador de vuelo (posición). Así que aquí es donde estamos haciendo la mezcla (no en la radio)
Nota: Las barras del acelerador no se moverán todavía, solo funcionan una vez que armamos el modelo (pasos posteriores)
PASO 8 - Modos de vuelo
ArduPlane hará la transición de flotar a avión una vez que cambie el modo de vuelo. Por lo tanto, deberá configurar al menos 1 modo de vuelo estacionario y 1 de avión.
Lee mas sobre todos los modos Q (vuelo Hover)
Lee mas sobre el modo todos los aviones (vuelo horizontal)
Aquí seleccionaremos los modos de vuelo a utilizar y la posición del interruptor para cada uno. Le recomendamos que utilice los siguientes modos para el vuelo inaugural:
HOVER FLIGHT
HORIZONTAL FLIGHT
Q-STABILIZE < > STABILIZE <> MANUAL
Mueve el interruptor de tu radio que hayas elegido (canal 8 en nuestro caso) para ver los modos de vuelo que necesitas modificar
PASO 9 - Calibración de la brújula
Para calibrar la brújula, debe estar afuera para obtener la señal de los satélites y alimentar el controlador de vuelo con la batería.
Haga clic en el COMIENZOy gire el controlador de vuelo alrededor del eje X, luego alrededor de Y y luego alrededor de Z. El proceso lleva algún tiempo, así que tenga paciencia y no se detenga hasta que vea un mensaje de éxito en la pantalla.
Lee mas acerca de la calibración de la brújula
PASO 10 - Armado
Antes de que puedas volar tu avión, debes armarlo. Armar la aeronave antes del vuelo tiene dos propósitos:
-
evitar que el motor gire cuando el piloto no está listo para volar (una característica de seguridad)
-
evitar el despegue antes de que el piloto automático esté completamente configurado y listo para volar.
La clave que hace el armado es habilitar el motor. No podrá arrancar el motor (es decir, controlar el acelerador) hasta que la aeronave esté armada.
Comprobaciones previas al armado
El controlador de vuelo no le permitirá armar hasta que la lista de verificación previa al armado se haya completado con éxito (todo en verde). Como puede ver, uno de los controles es obtener suficientes sats. Así que salga, encienda el controlador de vuelo y espere (tenga paciencia, el primer arranque puede demorar hasta 30 minutos).
Por defecto, para armar el avión, debe seleccionar el modo de vuelo manual, acelerar al mínimo y mover el timón a la derecha durante 2 segundos.
Nota: Se recomienda conectar la computadora portátil al controlador de vuelo durante este proceso, de esta manera podrá ver el estado de su lista de verificación previa al vuelo y también el mensaje de error en caso de que no pueda armar.
Lee mas sobre el proceso de armado
En esta etapa, puede instalar el controlador de vuelo en el avión. Asegúrese de que las flechas del controlador de vuelo y del GPS estén apuntando hacia adelante.
PASO 11 - Vuelo inaugural
Para realizar con éxito la doncella del avión, le recomendamos encarecidamente que:
1 Sin condiciones de viento. Sea paciente y elija un día casi sin viento para el vuelo inaugural. Tail Sitter Vtol durante el vuelo estacionario son difíciles de controlar en condiciones de viento, tenga en cuenta que nuestro avión es una gran veleta (CG por encima del punto neutral) esto significa que intentará estar alineado con la dirección del viento, este efecto es mayor si el la dirección del viento es perpendicular al ala, así que despegue y aterrice siempre con el viento lateral. En general, no le recomendamos que vuele si el viento es superior a 10 km/h.
2 Comprobaciones previas al vuelo.
Con la hélice no instalada, asegúrese de que los elevadores y motores reaccionen en la dirección correcta para cada modo de vuelo.
Modo de desplazamiento:
Sostenga el avión con las manos en posición vertical, aplique potencia y asegúrese de que la reacción del controlador de vuelo sea la indicada:
Modo manual.
El controlador de vuelo no funciona, así que asegúrese de que los elevones funcionen como en cualquier otro ala voladora.
Modo de estabilización.
El elevón debe estar en posición neutral cuando sostienes el avión en posición horizontal y nivelada. Para cualquier actitud de cabeceo o alabeo, la reacción del controlador de vuelo debe ser regresar al vuelo nivelado y horizontal.
3- Evita la sobrecorrección en modo hover.
Tenga en cuenta que las entradas de radio no tendrán un impacto inmediato en el modelo, ya que es posible que lo use en modo manual, el controlador de vuelo debe nivelar el modelo por usted y corregir cualquier movimiento no deseado, así que aplique solo entradas suaves y lentas a su radio. al volar en este modo.
4-Despegue desde superficie horizontal.
Asegúrese de que la superficie elegida para despegar sea horizontal y que los alvéolos estén en posición neutra justo antes del despegue.
5-Procedimiento de despegue y aterrizaje
No intente aterrizar o despegar lenta y suavemente porque el riesgo de estrellarse es mayor.
Despegue: Aplique el 10 % de la potencia suavemente, luego aplique el acelerador repentinamente hasta el 75 %
Aterrizaje. Vuela suavemente hasta una altura de unos pocos centímetros y corta bruscamente la potencia.
